В 1922 году Уильям Лайонс решил сделать себе подарок на день рождения и вместе с компаньоном основал небольшую фирму Swallow Sidecar Company, которая специализировалась на производстве мотоциклетных колясок.
За несколько лет на предприятии начали изготавливать автомобильные кузова, а потом и маленькие двухместные автомобили на шасси Austin 7. В 1931 году Лайонс разработал модель спортивной машины SS 1. В середине 30-х годов выпустили известную модель SS Jaguar, на которой впервые появилась эмблема в виде фигурки ягуара.
После войны компания SS Ltd. была переименована в Jaguar Cars. За заслуги в автомобилестроении в 1956 году королева Великобритании присвоила Уильяму Лайонсу рыцарский титул.