У 1997 році на Конгресі UITP (Міжнародної асоціації громадського транспорту) в Штутгарті відбулася прем’єра низькопідлогового міського автобуса Mercedes-Benz Citaro.
Відтоді реалізовано вже понад 60 тис. машин двох поколінь і модифікацій, різних як за довжиною, так і за силовою установкою. Таким чином, Citaro став найпопулярнішим у продажу міським автобусом підрозділу Daimler Buses.
У 2005 році з’явилася зчленована чотиривісна надмістка модифікація СapaCity довжиною 19,5 м, розрахована для ліній Bus Rapid System — з відгородженою смугою руху. У 2006-му модель отримує рестайлінг — “доброзичливий” вираз обличчя і V-подібне заднє скло.
У 2011 році після випуску 32 тис. автобусів дебютує модель другого покоління, з суттєво переробленим дизайном. Тоді ж було розпочато випуск і ще більш місткого, 21-метрового CapaCity L. А 2018 рік ознаменувався появою eCitaro — з повністю електричною силовою установкою. Зовнішність машини — в дусі концептуального автобуса Future Bus c системою автопілота CityPiloт, який виїхав на дороги двома роками раніше.
Зазначимо, що шлях до нульових викидів СО2 був непростим. Спочатку, в 1997-му році машина постала з дизельним двигуном стандарту Євро 2, в 2001-му з’являється варіант Євро 3, в 2004 році дебютує модель Євро 4 з технологією SCR, а через два роки – і Євро 5. У 2012 році Сitaro відповідає вже екологічним нормам Євро 6. Модель стала однією з найбільш передових в класі у гібридній, дизель-електричній силовій установці; для підвищення економічності з’являється передова система рекуперації і електрогідравлічне кермове управління.
Щодо повністю електричного eCitaro, то нещодавно був анонсований його варіант з батареями нового покоління NMC3, а також системою на водневих паливних елементах в ролі подовжувача діапазону.